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--- gnss-rtk [2025-03-09 14:46] – stk
+++ gnss-rtk [2025-11-11 21:13] (current) – stk
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 <!DOCTYPE markdown>
-# GNSS-RTK:
+# GNSS-RTK – Präzise Satellitenpositionierung
 RTK ist [[wpde>Echtzeitkinematik]] für [[wpde>GNSS]]-Satellitennavigation. Damit lässt sich die Genauigkeit von GNSS-Positionierung _deutlich_ verbessern, indem eine Referenzstation ein Korrektursignal generiert, das dann von einem mobilen Empfänger („Rover“) mit dem Satellitenempfang verrechnet wird.
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 Halbwegs günstiges RTK kann man mit dem Dualband-[simpleRTK2B](https://www.ardusimple.de/product/simplertk2b/?attribute_pa_header-options=without-headers) (u-blox ZED-F9P) und passender Antenne aufbauen. Entweder [mit dem Basic Starter Kit (199 EUR plus USt)](https://www.ardusimple.de/product/simplertk2b-basic-starter-kit-ip65/), oder mit dem Board und der [etwas besseren Helix-Antenne](https://www.ardusimple.de/product/helical-antenna/) (zusammen 266 EUR plus USt). Stefan hat im März 2025 das simpleRTK2B-Starterkit gekauft.
-_Achtung: Ardusimple hat im März 2025 neue [All-Band-Empfänger simpleRTK4](https://www.ardusimple.de/new-product-simplertk4-optimum-with-u-blox-zed-x20p/) angekündigt, die auf vier Bändern arbeiten können (L1 L2 L5 L6)._
+_Achtung: Ardusimple hat im März 2025 neue [All-Band-Empfänger simpleRTK4](https://www.ardusimple.de/new-product-simplertk4-optimum-with-u-blox-zed-x20p/) angekündigt, die auf vier Bändern arbeiten können (L1 L2 L5 L6). Preis ca 220 EUR_
+## Wozu das ganze?
+. Bessere Positionierung z.B. fuer [Panoramax](https://panoramax.fr/)
+. Sonstige Kartierungen, z.B. das [Hydrantenprojekt](https://stefan.bloggt.es/2025/08/hydrantenmapping-in-openstreetmap-schoener-leben-mit-fast-linked-open-data/)
 ## Korrekturdienste
-Das dann entweder alleine laufen lassen (Knapp-unter-Meter-Genauigkeit mit [[wpde>Satellite_Based_Augmentation_System|SBAS-Empfang]]), oder mit [[wpde>Networked Transport of RTCM via Internet Protocol|NTRIP]]-Korrektur über Internet. NTRIP z.B. http://rtk2go.com/, [siehe Liste hier](https://www.ardusimple.de/rtk-correction-services-and-ntrip-casters-in-germany/). Der Korrekturdienst vom LGL BaWü kostet einmalig 150 EUR, der vom LDV Bayern 10 EUR im Jahr.
+Das dann entweder alleine laufen lassen (Knapp-unter-Meter-Genauigkeit mit [[wpde>Satellite_Based_Augmentation_System|SBAS-Empfang]]), oder mit [[wpde>Networked Transport of RTCM via Internet Protocol|NTRIP]]-Korrektur über Internet. NTRIP z.B. http://rtk2go.com/, [siehe Liste hier](https://www.ardusimple.de/rtk-correction-services-and-ntrip-casters-in-germany/). Der Korrekturdienst vom LGL BaWü kostet einmalig 150 EUR, der vom LDV Bayern 10 EUR im Jahr. ~~Die „einfache Variante“ vom LGL BaWü gibt es komplett gratis, [die Registrierung sagt einem das aber nicht so direkt](https://www.lgl-bw.de/Produkte/Satellitenpositionierungsdienst/). Wir haben einen Zugang zum BaWü-System, der auch grenznah in Bayern noch okayish funktionieren sollte, ist im 1password. Präzision bei uns ist bislang ungetestet.~~ Der kostenlose Dezimeterdienst vom LGL BaWü endet(e) am 31.12.2025. Es gibt einen bundesweiten Nachfolgedienst ohne Anmeldung auf [gepos.sapos.de](https://gepos.sapos.de/nutzung/), angeblich mit CC BY 4.0 (ohne dass klar ist, warum die Namensnennung rechtlich geboten sein soll).
 Bei RTK2GO nehmen zwei Basisstationen _relativ_ nahe am Haus teil, mit denen immerhin Sub-Meter-Genauigkeit erreicht wird: [BAUER_HAUS](http://rtk2go.com:2101/SNIP::MOUNTPT?baseName=BAUER_HAUS) bei Heidenheim und [Westendorf](http://rtk2go.com:2101/SNIP::MOUNTPT?baseName=Westendorf) bei Kaufbeuren. Die gesamte Liste ist über [diese Liste → View All](http://monitor.use-snip.com/?hostUrl=rtk2go.com&port=2101) auf der Karte darstellbar.
 ## Setup für den Rover
+### Software
 Theoretisch kann man den Rover auch via Android und [SW Maps](https://play.google.com/store/apps/details?id=np.com.softwel.swmaps) realisieren. Eventuell konkurriert da aber der interne GNSS-Empfänger manchmal mit dem RTK-GPS.
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 Andere bauen das auf einem RasPi. Um zu testen, welche Schritte dafür nötig sind, ist gerade auf dem Lenovo S10 eine Umgebung eingerichtet (AntiX, community:obentraut72). Folgende Schritte sind bisher [nach dieser Anleitung](https://www.stereolabs.com/docs/global-localization/using-gnss-linux) passiert:
-* gpsd und gpsd-clients installieren (aus den Paketquellen, nicht selbst gebaut)
+* `gpsd` und `gpsd-clients` installieren (momentan aus den Paketquellen, nicht selbst gebaut → ist dann nur 3.22, 3.25 gäbe es)
-* sudo adduser $USER dialout
+* `sudo adduser $USER dialout`
-* sudo adduser $USER tty
+* `sudo adduser $USER tty`
+Falls gpsd über systemctl gestartet werden soll, ist die Empfehlung, [das abzustellen:](https://gpsd.gitlab.io/gpsd/troubleshooting.html)
+* `systemctl stop gpsd.socket gpsd.service`
+* `systemctl disable gpsd.socket gpsd.service`
+Nur zum Testen als Standalone-Rover genügt folgender Start des Daemons:
+* `gpsd -nG /dev/ttyACM0`
+Mit NTRIP-Korrektur via RTK2GO folgendes Kommando. mailadresse durch eine gültige Mailadresse austauschen, Passwort ist "none". Hier der Mountpoint "Westendorf":
+* `gpsd -nG ntrip://"mailadresse":none@rtk2go.com:2101/Westendorf -s 115200 /dev/ttyACM0`
+Beim Booten automatisch mit RTK starten:
+* `crontab -e`
+* Eintrag `@reboot sleep 10 && /sbin/gpsd -nG ntrip://"mailadresse":none@rtk2go.com:2101/Westendorf -s 115200 /dev/ttyACM0`
+Logging geht z.B. mit `gpxlogger`, z.B. `gpxlogger -d -f "out-%c.gpx"`
+#### Video mit GPX synchronisieren
+Insbesondere, wenn wir mit der 360°-Kamera, die wir haben, Zeugs fuer Panoramax machen, ist die Synchronisierung der 360°-Aufzeichnung mit dem GPX-Track ein bissel Pain in the Ass.
+Witzig ist die [in diesem Paper vorgeschlagene Methode](https://www.mdpi.com/2076-3417/15/11/5972): Zu Beginn der Aufnahme wird eine moeglichst praezise Uhr abgefilmt, z.B. vom Handy oder gar die GNSS-Zeit. Damit kann danach synchronisiert werden.
+### Hardware
+Stefan (stk) hat seit Frühjahr eine Kombination aus SimpleRTK2B, ublox-Antenne ANN-MB-00 und Baseplate im Haus. Mit Manfrotto-Stativ lässt sich die Antenne okay-ish befestigen
+#### Handheld-Alternative
+ArduSimple hat ein [Handheld Surveyor's Kit](https://www.ardusimple.de/product/rtk-handheld-surveyor-kit/) im Angebot. Letztlich scheint das nur ein Ulanzi-Handyhalter mit Griff untendran zu sein, an den hinten das Gehäuse eines SimpleRTK geschraubt wird, an dem dann direkt eine Helixantenne montiert ist.
+Weil wir keine Helixantenne haben, sondern die ANN-MB-00 (mit 5-Meter-Kabel) und die Baseplate dazu, braucht man noch Zwischenteile für einen eigenen Aufbau. Einzelteile z.B.:
+* Ulanzi ST-07 Handyhalter (gibts als Doppelpack für 10 EUR). Hat unten und hinten ein 1/4"-Gewinde. D.h. man kann unten einen Griff montieren und hinten ein Gehäuse für das SimpleRTK
+* Beliebiger Griff mit 1/4"-Schraube, auf den man den Handyhalter montieren kann
+* 3D-Modell mit entweder Aufnahme für einen 5/8"-Spigot oder Coldshoe oder beides
 ## Eigene RTK-Basis?
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 * Besser (Tri-Band): [simpleRTK3B Budget](https://www.ardusimple.com/product/simplertk3b-budget/) (223 EUR) und [Tripleband-Antenne](https://www.ardusimple.com/product/budget-survey-tripleband-gnss-antenna-ip66/) (98 EUR) → 321 EUR plus USt plus Caster (s.o., kann ESP32 sein)
 * Goldlösung (Tri-Band): [RTK Base Station (699 EUR)](https://www.ardusimple.de/product/rtk-base-station/) und [Tripleband-Antenne (98 EUR)](https://www.ardusimple.de/product/budget-survey-tripleband-gnss-antenna-ip66/), da ist dann alles in einem Paket → 797 EUR plus USt
-* Momentan unklar: Wie viel besser sind die neuen simpleRTK4 (Quad-Band)? Kosten [274 EUR plus Steuer für das Starter Kit,](https://www.ardusimple.de/product/simplertk4-basic-starter-kit-zed-x20p/), oder [Board für 224 EUR plus Steuer](https://www.ardusimple.de/product/simplertk4-optimum-zed-x20p/) und [199 EUR plus Steuer für Quadband-Antenne](https://www.ardusimple.de/product/calibrated-survey-gnss-quadband-antenna-ip67/)
+* Momentan unklar: Wie viel besser sind die neuen simpleRTK4 (Quad-Band)? Kosten [274 EUR plus Steuer für das Starter Kit,](https://www.ardusimple.de/product/simplertk4-basic-starter-kit-zed-x20p/), oder [Board für 224 EUR plus Steuer](https://www.ardusimple.de/product/simplertk4-optimum-zed-x20p/) und [199 EUR plus Steuer für Quadband-Antenne](https://www.ardusimple.de/product/calibrated-survey-gnss-quadband-antenna-ip67/) → 423 EUR plus Steuer plus Caster
 Theoretisch kann man auch mit [Funkmodulen im Nahbereich](https://www.ardusimple.de/product/radio-module-long-range) direkt den mobilen Part ohne Umweg übers Internet anbinden, ein Set 202 EUR plus USt, Reichweite ca 2,5–5km im Stadtbereich

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