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--- gnss-rtk [2025-03-09 15:15] – stk
+++ gnss-rtk [2026-11-01 11:09] (current) – melchior
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 <!DOCTYPE markdown>
-# GNSS-RTK:
+# GNSS-RTK – Präzise Satellitenpositionierung
 RTK ist [[wpde>Echtzeitkinematik]] für [[wpde>GNSS]]-Satellitennavigation. Damit lässt sich die Genauigkeit von GNSS-Positionierung _deutlich_ verbessern, indem eine Referenzstation ein Korrektursignal generiert, das dann von einem mobilen Empfänger („Rover“) mit dem Satellitenempfang verrechnet wird.
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 Halbwegs günstiges RTK kann man mit dem Dualband-[simpleRTK2B](https://www.ardusimple.de/product/simplertk2b/?attribute_pa_header-options=without-headers) (u-blox ZED-F9P) und passender Antenne aufbauen. Entweder [mit dem Basic Starter Kit (199 EUR plus USt)](https://www.ardusimple.de/product/simplertk2b-basic-starter-kit-ip65/), oder mit dem Board und der [etwas besseren Helix-Antenne](https://www.ardusimple.de/product/helical-antenna/) (zusammen 266 EUR plus USt). Stefan hat im März 2025 das simpleRTK2B-Starterkit gekauft.
-_Achtung: Ardusimple hat im März 2025 neue [All-Band-Empfänger simpleRTK4](https://www.ardusimple.de/new-product-simplertk4-optimum-with-u-blox-zed-x20p/) angekündigt, die auf vier Bändern arbeiten können (L1 L2 L5 L6)._
+_Achtung: Ardusimple hat im März 2025 neue [All-Band-Empfänger simpleRTK4](https://www.ardusimple.de/new-product-simplertk4-optimum-with-u-blox-zed-x20p/) angekündigt, die auf vier Bändern arbeiten können (L1 L2 L5 L6). Preis ca 220 EUR_
+## Wozu das ganze?
+. Bessere Positionierung z.B. fuer [Panoramax](https://panoramax.fr/)
+. Sonstige Kartierungen, z.B. das [Hydrantenprojekt](https://stefan.bloggt.es/2025/08/hydrantenmapping-in-openstreetmap-schoener-leben-mit-fast-linked-open-data/)
 ## Korrekturdienste
-Das dann entweder alleine laufen lassen (Knapp-unter-Meter-Genauigkeit mit [[wpde>Satellite_Based_Augmentation_System|SBAS-Empfang]]), oder mit [[wpde>Networked Transport of RTCM via Internet Protocol|NTRIP]]-Korrektur über Internet. NTRIP z.B. http://rtk2go.com/, [siehe Liste hier](https://www.ardusimple.de/rtk-correction-services-and-ntrip-casters-in-germany/). Der Korrekturdienst vom LGL BaWü kostet einmalig 150 EUR, der vom LDV Bayern 10 EUR im Jahr.
+Das dann entweder alleine laufen lassen (Knapp-unter-Meter-Genauigkeit mit [[wpde>Satellite_Based_Augmentation_System|SBAS-Empfang]]), oder mit [[wpde>Networked Transport of RTCM via Internet Protocol|NTRIP]]-Korrektur über Internet. NTRIP z.B. http://rtk2go.com/, [siehe Liste hier](https://www.ardusimple.de/rtk-correction-services-and-ntrip-casters-in-germany/). Der Korrekturdienst vom LGL BaWü kostet einmalig 150 EUR, der vom LDV Bayern 10 EUR im Jahr. ~~Die „einfache Variante“ vom LGL BaWü gibt es komplett gratis, [die Registrierung sagt einem das aber nicht so direkt](https://www.lgl-bw.de/Produkte/Satellitenpositionierungsdienst/). Wir haben einen Zugang zum BaWü-System, der auch grenznah in Bayern noch okayish funktionieren sollte, ist im 1password. Präzision bei uns ist bislang ungetestet.~~ Der kostenlose Dezimeterdienst vom LGL BaWü endet(e) am 31.12.2025. Es gibt einen bundesweiten Nachfolgedienst ohne Anmeldung auf [gepos.sapos.de](https://gepos.sapos.de/nutzung/), angeblich mit CC BY 4.0 (ohne dass klar ist, warum die Namensnennung rechtlich geboten sein soll).
-Bei RTK2GO nehmen zwei Basisstationen _relativ_ nahe am Haus teil, mit denen immerhin Sub-Meter-Genauigkeit erreicht wird: [BAUER_HAUS](http://rtk2go.com:2101/SNIP::MOUNTPT?baseName=BAUER_HAUS) bei Heidenheim und [Westendorf](http://rtk2go.com:2101/SNIP::MOUNTPT?baseName=Westendorf) bei Kaufbeuren. Die gesamte Liste ist über [diese Liste → View All](http://monitor.use-snip.com/?hostUrl=rtk2go.com&port=2101) auf der Karte darstellbar.
+Bei RTK2GO nehmen zwei Basisstationen _relativ_ nahe am Haus teil, mit denen immerhin Sub-Meter-Genauigkeit erreicht wird: ~[BAUER_HAUS](http://rtk2go.com:2101/SNIP::MOUNTPT?baseName=BAUER_HAUS) bei Heidenheim~ [msasselfigen89176](http://rtk2go.com:2101/SNIP::MOUNTPT?baseName=msasselfigen89176) bei Langenau und [Westendorf](http://rtk2go.com:2101/SNIP::MOUNTPT?baseName=Westendorf) bei Kaufbeuren. Die gesamte Liste ist über [diese Liste → View All](http://monitor.use-snip.com/?hostUrl=rtk2go.com&port=2101) auf der Karte darstellbar.
 ## Setup für den Rover
+### Software
 Theoretisch kann man den Rover auch via Android und [SW Maps](https://play.google.com/store/apps/details?id=np.com.softwel.swmaps) realisieren. Eventuell konkurriert da aber der interne GNSS-Empfänger manchmal mit dem RTK-GPS.
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 Andere bauen das auf einem RasPi. Um zu testen, welche Schritte dafür nötig sind, ist gerade auf dem Lenovo S10 eine Umgebung eingerichtet (AntiX, community:obentraut72). Folgende Schritte sind bisher [nach dieser Anleitung](https://www.stereolabs.com/docs/global-localization/using-gnss-linux) passiert:
-* `gpsd` und `gpsd-clients` installieren (momentan aus den Paketquellen, nicht selbst gebaut → ist dann nur 3.22, 3.25 gäbe es)
+* `gpsd` und `gpsd-clients` installieren
 * `sudo adduser $USER dialout`
 * `sudo adduser $USER tty`
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 * `gpsd -nG /dev/ttyACM0`
+#### Anbindung an RTK2GO
 Mit NTRIP-Korrektur via RTK2GO folgendes Kommando. mailadresse durch eine gültige Mailadresse austauschen, Passwort ist "none". Hier der Mountpoint "Westendorf":
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 * `crontab -e`
 * Eintrag `@reboot sleep 10 && /sbin/gpsd -nG ntrip://"mailadresse":none@rtk2go.com:2101/Westendorf -s 115200 /dev/ttyACM0`
+Logging geht z.B. mit `gpxlogger`, z.B. `gpxlogger -d -f "out-%c.gpx"`
+#### Anbindung an GEPOS
+Der GEPOS Dienst streamt die Korrekturdaten aktuell in einem Format (SSRZ) das nicht direkt von gpsd verarbeitet werden kann. Daher ist noch ein Tool (SSR2OBS) zur Datenkonvertierung nötig. Das Tool gibt es bei [Geo++](https://www.geopp.de/ssr2obs/) für Linux (x86 und Arm), Windows und Android. Außerdem muss aktuell gpsd noch gepatcht werden weil auch der Output von ssr2obs noch nicht ganz passt.
+Allgemein gelten die Hinweise von oben hier auch.
+**Schritte:**
+* [SSR2OBS](https://www.geopp.de/ssr2obs/) runterladen und entpacken
+* gpsd klonen und patchen, siehe [building gpsd from sources](https://gpsd.io/building.html) (habe den commit e970bf8d61f0ec75ecbc93adb5ae783c8404892a verwendet)
+. `git clone https://gitlab.com/gpsd/gpsd.git`
+. patch applizieren: {{ ::makegpsdworkwithssr2obs.zip |}}
+. Nach Anleitung bauen
+* ssr2obs starten: `
+```bash
+SSR_DIR="Verzeichnis in das ssr2obs entpackt wurde"
+$SSR_DIR/bin64/ssr2obs -debug=32767 +syst -rtcmmsm -i=2101 -o=- -ont \
+    -z=bkg1.positioning-service.net:2101 \
+    -N=BKG-SSRZ-BRST-DE,username:pwd \
+    -eph=bkg1.positioning-service.net:2101 \
+    -NE=BKG-EPH-DE,username:pwd \
+    -atx_sv=$SSR_DIR/etc/igs20.atx \
+    -datumdef=$SSR_DIR/etc/etrf_adv-itrf.dat \
+    -ssrdatum=ITRF20 \
+    -refdatum=ETRF_R2025 \
+    -meta=$SSR_DIR/meta-ssr2obs \
+    -rupd=60.0 \
+    -VRS=500.0
+```
+* Den frisch gebauten gpsd starten (entweder installiert oder direkt aus dem Build Ordner)
+```bash
+gpsd -n -N -D 2 ntrip://user:pw@localhost:2101/SSR2OBS -s 115200 /dev/ttyACM0
+```
+#### Video mit GPX synchronisieren
+Insbesondere, wenn wir mit der 360°-Kamera, die wir haben, Zeugs fuer Panoramax machen, ist die Synchronisierung der 360°-Aufzeichnung mit dem GPX-Track ein bissel Pain in the Ass.
+Witzig ist die [in diesem Paper vorgeschlagene Methode](https://www.mdpi.com/2076-3417/15/11/5972): Zu Beginn der Aufnahme wird eine moeglichst praezise Uhr abgefilmt, z.B. vom Handy oder gar die GNSS-Zeit. Damit kann danach synchronisiert werden.
+### Hardware
+Stefan (stk) hat seit Frühjahr eine Kombination aus SimpleRTK2B, ublox-Antenne ANN-MB-00 und Baseplate im Haus. Mit Manfrotto-Stativ lässt sich die Antenne okay-ish befestigen
+#### Handheld-Alternative
+ArduSimple hat ein [Handheld Surveyor's Kit](https://www.ardusimple.de/product/rtk-handheld-surveyor-kit/) im Angebot. Letztlich scheint das nur ein Ulanzi-Handyhalter mit Griff untendran zu sein, an den hinten das Gehäuse eines SimpleRTK geschraubt wird, an dem dann direkt eine Helixantenne montiert ist.
+Weil wir keine Helixantenne haben, sondern die ANN-MB-00 (mit 5-Meter-Kabel) und die Baseplate dazu, braucht man noch Zwischenteile für einen eigenen Aufbau. Einzelteile z.B.:
+* Ulanzi ST-07 Handyhalter (gibts als Doppelpack für 10 EUR). Hat unten und hinten ein 1/4"-Gewinde. D.h. man kann unten einen Griff montieren und hinten ein Gehäuse für das SimpleRTK
+* Beliebiger Griff mit 1/4"-Schraube, auf den man den Handyhalter montieren kann
+* 3D-Modell mit entweder Aufnahme für einen 5/8"-Spigot oder Coldshoe oder beides
 ## Eigene RTK-Basis?
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 * https://esprtk.com/blog_aogpengps_rtk_base_ntrip_darren_lobb/
 * https://rtklibexplorer.wordpress.com/2022/11/10/raspberry-pi-based-ppk-and-rtk-solutions-with-rtklib/
+* https://bkg.bund.de/gepos
+* https://www.geopp.de/ssr2obs/
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