# GNSS-RTK – Präzise Satellitenpositionierung RTK ist [[wpde>Echtzeitkinematik]] für [[wpde>GNSS]]-Satellitennavigation. Damit lässt sich die Genauigkeit von GNSS-Positionierung _deutlich_ verbessern, indem eine Referenzstation ein Korrektursignal generiert, das dann von einem mobilen Empfänger („Rover“) mit dem Satellitenempfang verrechnet wird. Halbwegs günstiges RTK kann man mit dem Dualband-[simpleRTK2B](https://www.ardusimple.de/product/simplertk2b/?attribute_pa_header-options=without-headers) (u-blox ZED-F9P) und passender Antenne aufbauen. Entweder [mit dem Basic Starter Kit (199 EUR plus USt)](https://www.ardusimple.de/product/simplertk2b-basic-starter-kit-ip65/), oder mit dem Board und der [etwas besseren Helix-Antenne](https://www.ardusimple.de/product/helical-antenna/) (zusammen 266 EUR plus USt). Stefan hat im März 2025 das simpleRTK2B-Starterkit gekauft. _Achtung: Ardusimple hat im März 2025 neue [All-Band-Empfänger simpleRTK4](https://www.ardusimple.de/new-product-simplertk4-optimum-with-u-blox-zed-x20p/) angekündigt, die auf vier Bändern arbeiten können (L1 L2 L5 L6). Preis ca 220 EUR_ ## Wozu das ganze? 1. Bessere Positionierung z.B. fuer [Panoramax](https://panoramax.fr/) 1. Sonstige Kartierungen, z.B. das [Hydrantenprojekt](https://stefan.bloggt.es/2025/08/hydrantenmapping-in-openstreetmap-schoener-leben-mit-fast-linked-open-data/) ## Korrekturdienste Das dann entweder alleine laufen lassen (Knapp-unter-Meter-Genauigkeit mit [[wpde>Satellite_Based_Augmentation_System|SBAS-Empfang]]), oder mit [[wpde>Networked Transport of RTCM via Internet Protocol|NTRIP]]-Korrektur über Internet. NTRIP z.B. http://rtk2go.com/, [siehe Liste hier](https://www.ardusimple.de/rtk-correction-services-and-ntrip-casters-in-germany/). Der Korrekturdienst vom LGL BaWü kostet einmalig 150 EUR, der vom LDV Bayern 10 EUR im Jahr. ~~Die „einfache Variante“ vom LGL BaWü gibt es komplett gratis, [die Registrierung sagt einem das aber nicht so direkt](https://www.lgl-bw.de/Produkte/Satellitenpositionierungsdienst/). Wir haben einen Zugang zum BaWü-System, der auch grenznah in Bayern noch okayish funktionieren sollte, ist im 1password. Präzision bei uns ist bislang ungetestet.~~ Der kostenlose Dezimeterdienst vom LGL BaWü endet(e) am 31.12.2025. Es gibt einen bundesweiten Nachfolgedienst ohne Anmeldung auf [gepos.sapos.de](https://gepos.sapos.de/nutzung/), angeblich mit CC BY 4.0 (ohne dass klar ist, warum die Namensnennung rechtlich geboten sein soll). Bei RTK2GO nehmen zwei Basisstationen _relativ_ nahe am Haus teil, mit denen immerhin Sub-Meter-Genauigkeit erreicht wird: [BAUER_HAUS](http://rtk2go.com:2101/SNIP::MOUNTPT?baseName=BAUER_HAUS) bei Heidenheim und [Westendorf](http://rtk2go.com:2101/SNIP::MOUNTPT?baseName=Westendorf) bei Kaufbeuren. Die gesamte Liste ist über [diese Liste → View All](http://monitor.use-snip.com/?hostUrl=rtk2go.com&port=2101) auf der Karte darstellbar. ## Setup für den Rover ### Software Theoretisch kann man den Rover auch via Android und [SW Maps](https://play.google.com/store/apps/details?id=np.com.softwel.swmaps) realisieren. Eventuell konkurriert da aber der interne GNSS-Empfänger manchmal mit dem RTK-GPS. Andere bauen das auf einem RasPi. Um zu testen, welche Schritte dafür nötig sind, ist gerade auf dem Lenovo S10 eine Umgebung eingerichtet (AntiX, community:obentraut72). Folgende Schritte sind bisher [nach dieser Anleitung](https://www.stereolabs.com/docs/global-localization/using-gnss-linux) passiert: * `gpsd` und `gpsd-clients` installieren (momentan aus den Paketquellen, nicht selbst gebaut → ist dann nur 3.22, 3.25 gäbe es) * `sudo adduser $USER dialout` * `sudo adduser $USER tty` Falls gpsd über systemctl gestartet werden soll, ist die Empfehlung, [das abzustellen:](https://gpsd.gitlab.io/gpsd/troubleshooting.html) * `systemctl stop gpsd.socket gpsd.service` * `systemctl disable gpsd.socket gpsd.service` Nur zum Testen als Standalone-Rover genügt folgender Start des Daemons: * `gpsd -nG /dev/ttyACM0` Mit NTRIP-Korrektur via RTK2GO folgendes Kommando. mailadresse durch eine gültige Mailadresse austauschen, Passwort ist "none". Hier der Mountpoint "Westendorf": * `gpsd -nG ntrip://"mailadresse":none@rtk2go.com:2101/Westendorf -s 115200 /dev/ttyACM0` Beim Booten automatisch mit RTK starten: * `crontab -e` * Eintrag `@reboot sleep 10 && /sbin/gpsd -nG ntrip://"mailadresse":none@rtk2go.com:2101/Westendorf -s 115200 /dev/ttyACM0` Logging geht z.B. mit `gpxlogger`, z.B. `gpxlogger -d -f "out-%c.gpx"` #### Video mit GPX synchronisieren Insbesondere, wenn wir mit der 360°-Kamera, die wir haben, Zeugs fuer Panoramax machen, ist die Synchronisierung der 360°-Aufzeichnung mit dem GPX-Track ein bissel Pain in the Ass. Witzig ist die [in diesem Paper vorgeschlagene Methode](https://www.mdpi.com/2076-3417/15/11/5972): Zu Beginn der Aufnahme wird eine moeglichst praezise Uhr abgefilmt, z.B. vom Handy oder gar die GNSS-Zeit. Damit kann danach synchronisiert werden. ### Hardware Stefan (stk) hat seit Frühjahr eine Kombination aus SimpleRTK2B, ublox-Antenne ANN-MB-00 und Baseplate im Haus. Mit Manfrotto-Stativ lässt sich die Antenne okay-ish befestigen #### Handheld-Alternative ArduSimple hat ein [Handheld Surveyor's Kit](https://www.ardusimple.de/product/rtk-handheld-surveyor-kit/) im Angebot. Letztlich scheint das nur ein Ulanzi-Handyhalter mit Griff untendran zu sein, an den hinten das Gehäuse eines SimpleRTK geschraubt wird, an dem dann direkt eine Helixantenne montiert ist. Weil wir keine Helixantenne haben, sondern die ANN-MB-00 (mit 5-Meter-Kabel) und die Baseplate dazu, braucht man noch Zwischenteile für einen eigenen Aufbau. Einzelteile z.B.: * Ulanzi ST-07 Handyhalter (gibts als Doppelpack für 10 EUR). Hat unten und hinten ein 1/4"-Gewinde. D.h. man kann unten einen Griff montieren und hinten ein Gehäuse für das SimpleRTK * Beliebiger Griff mit 1/4"-Schraube, auf den man den Handyhalter montieren kann * 3D-Modell mit entweder Aufnahme für einen 5/8"-Spigot oder Coldshoe oder beides ## Eigene RTK-Basis? Eine Idee für mehr Präzision in der Doppelstadt wäre, eine eigene Referenzstation aufbauen. [Anleitung/Doku hier (FR)](https://docs.centipede.fr/docs/base/) * Low-Cost (Dualband): Nochmal ein simpleRTK2B Lite und eine [Antenne (89 EUR)](https://www.ardusimple.de/product/survey-gnss-multiband-antenna/) und irgendeine Anbindung ans Netz. → 288 EUR plus USt plus Caster (z.B. [ESPRTK](http://esprtk.wap.sh/tt/t3/tt_ntrip_base.html) mit ESP32 und Ethernet) * Besser (Tri-Band): [simpleRTK3B Budget](https://www.ardusimple.com/product/simplertk3b-budget/) (223 EUR) und [Tripleband-Antenne](https://www.ardusimple.com/product/budget-survey-tripleband-gnss-antenna-ip66/) (98 EUR) → 321 EUR plus USt plus Caster (s.o., kann ESP32 sein) * Goldlösung (Tri-Band): [RTK Base Station (699 EUR)](https://www.ardusimple.de/product/rtk-base-station/) und [Tripleband-Antenne (98 EUR)](https://www.ardusimple.de/product/budget-survey-tripleband-gnss-antenna-ip66/), da ist dann alles in einem Paket → 797 EUR plus USt * Momentan unklar: Wie viel besser sind die neuen simpleRTK4 (Quad-Band)? Kosten [274 EUR plus Steuer für das Starter Kit,](https://www.ardusimple.de/product/simplertk4-basic-starter-kit-zed-x20p/), oder [Board für 224 EUR plus Steuer](https://www.ardusimple.de/product/simplertk4-optimum-zed-x20p/) und [199 EUR plus Steuer für Quadband-Antenne](https://www.ardusimple.de/product/calibrated-survey-gnss-quadband-antenna-ip67/) → 423 EUR plus Steuer plus Caster Theoretisch kann man auch mit [Funkmodulen im Nahbereich](https://www.ardusimple.de/product/radio-module-long-range) direkt den mobilen Part ohne Umweg übers Internet anbinden, ein Set 202 EUR plus USt, Reichweite ca 2,5–5km im Stadtbereich ## Linksammlung * https://www.stereolabs.com/docs/global-localization/using-gnss-linux * https://esprtk.com/blog_aogpengps_rtk_base_ntrip_darren_lobb/ * https://rtklibexplorer.wordpress.com/2022/11/10/raspberry-pi-based-ppk-and-rtk-solutions-with-rtklib/ {{tag>projekt}}